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5.5本章總結(jié)

PID控制器的本質(zhì)是被控對象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系。PID在線性時不變的基礎(chǔ)上限制到三個自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根據(jù)PID控制的特點（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模擬仿真后，完全抑制住了爬行。

(1) 比例控制是PID控制系統(tǒng)中最簡單的一種控制方式，應(yīng)用比例控制時，考慮至IJ 比例控制增益參數(shù)過小或者過大都不利于抑制爬行（比例控制增益參數(shù)過小達(dá)不到抑制爬行的目的；比例控制增益參數(shù)過大時，比例控制輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定），取P Gain的增益參數(shù)為0.7和0.8時最理想，沒有爬行出現(xiàn)。所以，只應(yīng)用比例控制就能改善爬行，簡單方便。

(2) 比例+積分控制可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差，但是由圖5.5和圖5.6可以發(fā)現(xiàn)，比例積分控制不論過小或者過大都對爬行改善效果不理想，經(jīng)過PI控制器調(diào)節(jié) 后的速度與驅(qū)動速度不匹配，導(dǎo)致控制精度不高。

(3) 比例+積分+微分控制能夠改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性，但是存在和PI 控制一樣的問題，三個增益參數(shù)選取過大都導(dǎo)致了過飽和現(xiàn)象的發(fā)生，這種發(fā)生過飽和至女使速度顯示穩(wěn)定在大于8mm/s之內(nèi)，后又穩(wěn)定在小于8mm/s。

(4) 根據(jù)PI控制和PID控制出現(xiàn)的問題，將PID進行參數(shù)化計算，對P Gain、I Gain、 D Gain和同時對三個增益參數(shù)分別進行參數(shù)化計算，得出只對P Gain進行參數(shù)化計算比其他三種參數(shù)化計算方式都好，而且只要參數(shù)選取合適，就能完全解決比例積分控制和比例積分微分控制中存在的控制力度不足和過飽和現(xiàn)象的發(fā)生，并且抑制了爬行。

(5) 在第四章加入振動仿真的過程中，挑選sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)這一組在加入振動仿真過程中，改善較差的三幅圖，在振動模型圖4.1上面加入PID控制后，從圖 5.13、圖5.14和圖5.15能夠看出：在加入振動的基礎(chǔ)上再加入PID控制系統(tǒng)后彌補了加入振動改善不理想的狀態(tài)。

本章利用PID控制原理及其應(yīng)用理論針對爬行的ADAMS仿真模型，進行了大量的分析后，解決了爬行問題，并且整定參數(shù)較容易。根據(jù)這點想到了之前在加入振動參數(shù)范圍不好確定的基礎(chǔ)上，可以在加入振動后在加入PID控制系統(tǒng)，來進一步完善在振動仿真過程中所存在的不足。如果只是單純利用PID來控制爬行雖然取得了較為滿意的效果，但由于在整定參數(shù)范圍的時候，需要調(diào)整的參數(shù)項過多、線性組合不是最好的方式、誤差積分反饋項的引入有很多副作用（比如易產(chǎn)生振蕩、易產(chǎn)生由積分飽和引起的控制量飽和）和初始誤差$父大易引起超調(diào)等一■系列問題等等，所以進一■步研宄PID和振動之間的相互關(guān)系來一起抑制機床的爬行有一定的研宄價值。

本文采摘自“振動對數(shù)控機床進給系統(tǒng)爬行的影響”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！

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